《圣斗士星矢》中的角色包括天马座星矢、天龙座紫龙、天鹅座冰河、仙女座瞬间、凤凰一辉、独角兽座邪恶武器、大熊座号召、豺狼智慧、水蛇座和山猫座裂缝。他们各有独特的杀戮技巧和个性特征，如星矢的勇敢前进、紫龙的自我牺牲、冰河的冷静、瞬间的善良和一辉的独立。他们都是星矢的好朋友，每次都帮助星矢克服困难。

天马座星矢 SEIYA，年龄:13岁，身长:165cm，体重:53kg，生日:12月1日，血型:B型，出身日本，修行地:希腊圣域，必杀技:天马流星拳、天马彗星拳、天马回旋碎拳。、天文名称：飞马座Pegasus，简介：主角，活泼的孩子，但在战斗中，尤其是雅典娜遇到危险时，会勇往直前，是别人的精神领袖。总是在战斗的前线。

天龙座紫龙 SHIRYU，年龄:14岁，身长:172cm，体重:53kg，生日:10月4日，血型:A型，出身日本，修行地:中国庐山五老峰，必杀技:庐山升龙霸，庐山龙飞，庐山亢龙霸，圣剑，庐山百龙霸。、天龙座Draco，樱井孝弘(冥界篇)，简介：星矢的好伙伴，每次都帮星矢渡过难关，为了雅典娜，放弃自己的爱，与中国庐山五老峰修炼，是金圣斗士童虎的弟子。

天鹅座冰河 HYOGA，年龄：14岁，身长：173cm，体重：60kg，生日：1月23日，血型：O型，出身苏联，修行地：西伯利亚，必杀技：钻石星尘 Diamond Dust、冻结拳，冰环 кольцо、寒冷龙卷风 Kholodnyi Smerchi(仅出现在漫画版)、极光雷电击 Aurora Thunder Attack (有翻译为“金光火焰旋风拳”)、冰棺Freezing Coffin、黎明女神的宽恕（Aurora Excution，直译应为“极光处罚”)，声优：桥本晃一、佐藤智慧(少年时代)、冬马由美(少年时代)、井上富美子(OVA少年)、三浦祥朗(冥界)，天文名字:天鹅座Cygnus，简介:星矢的好伙伴，每次都帮星矢渡过难关，最重要的是海难中失去的母亲。后来在金圣斗士卡妙的带领下，他明白了圣斗士的真谛。

仙女座瞬 SHUN，年龄：13岁，身长：165cm，体重：51kg，生日：9月9日，血型：A型，出身日本，修行地：仙岛，必杀技：仙女星云Andromedada Nebula、星云锁链 Nebula Chain、回旋防御 Rolling Defense、雷电波浪 Thunder Wave、星云气流 Nebula Stream、星云暴风 Nebula Storm、蜘蛛网Spider Net、洒网 Casting Net、螺旋导管 Spiral Duct、投掷回力镖 Boomerang Shot、野兽陷阱 Wild Trap、巨型俘虏 Great Capture，声优：由美(少年时代)、冬马由美(少年时代)、粕谷雄太(冥界篇)，天文名字:仙女座安迪·马德拉，简介:星矢的好伙伴，每次都帮星矢渡过难关，性格软弱，不喜欢杀人，总需要哥哥一辉的帮助打败敌人。

凤凰座一辉 IKKI，年龄:15岁，身长:175cm，体重:62kg，生日:8月15日，血型:AB型，出身日本，修行地:南太平洋死亡皇后岛，必杀技:凤凰魔拳，凤翼天祥 秀行，上村典子(少年时代)、天文名称：凤凰座Phoenix，简介：星矢的好伙伴，每次我帮助星矢度过难关，我的性格与我哥哥完全相反。我喜欢独处，总是出现在关键时刻来拯救我哥哥的生命。

独角兽座恶武Jabu，年龄:13岁，身长:165cm，体重:55kg，生日:11月3日，血型:B型，出身日本，修行地:阿尔及利亚奥伦，必杀技:独角兽奔驰，声优:眼睛。あきえ(少年时代)、石川英郎（OVA），天文名称：麒麟座Monoceros，简介：从小跟随沙织，经常与星矢发生冲突，决心在银河挑战赛中获胜。

Geki，年龄：15岁，身长：188厘米，体重：102公斤，生日：5月15日，血型：A型，出生地：日本，修行地：加拿大落矶山脉，必杀技：吊大熊，声优：干本雄，天文名：大熊Ursa Major，简介：用双手扼杀巨熊的圣斗士在银河挑战赛中输给了星矢。

豺狼那智Nachi，年龄：14岁，身长：171厘米，体重：57公斤，生日：7月20日，血型：AB型，出身日本，修行地：利比里亚，必杀技：死亡咆哮，声优：田中秀幸，草尾 易、佐藤智慧(少年时代)、小嶋一成（OVA），天文名称：豺狼Lupus，简介：银河挑战赛给一辉魔拳击败。

水蛇座Ichi，年龄:14岁，身长:170cm，体重:56kg，生日:2月10日，血型:B型，出身日本，修行地:芬兰豪特湖，必杀技:水蛇之牙，声优:平野正人，小野阪昌（OVA），天文名:长蛇座Hydraa (注:Hydra天文翻译成长蛇座，但作品引用的典故是水蛇座，以作品中的设置为准)，简介:银河战争输给冰河，擅长毒牙攻击。

来自圣斗士星矢的山猫座裂Retsu Episode G》，星座:山猫座，等级；青铜，必杀技:裂爪疾风（Retsutsume Shippu），天猫座Lynx，简介：作为孤儿，自幼被诺艾西斯收养，不久前成为圣斗士，在死者诺艾西斯和艾欧里亚的鼓励下，他打败了远比自己强几倍的魔法戈耳工之一尤里·艾莉，这证明了圣斗士的力量不在于圣衣的颜色。

最后，还有其他角色。他们是星矢的合作伙伴。他们每次都帮助星矢渡过难关。他们有不同的性格，有些人喜欢独处，有些人性格软弱，有些人总是需要哥哥的帮助来打败敌人。他们都是星矢的好朋友。